Compensazione inclinazione IMU

Questo argomento si applica ai ricevitori Trimble che hanno un sensore IMU integrato, come R780 e R12i.

L'utilizzo di un ricevitore Trimble con compensazione inclinazione IMU consente di misurare o picchettare i punti mentre l'asta di rilevamento è inclinata o ribaltata. Ciò permette di eseguire misurazioni accurate senza dover mettere a livello l'antenna, consentendo un lavoro sul campo più veloce e più efficiente.

L’Unita di Misurazione Inerziale (IMU) del ricevitore usa le informazioni provenienti da sensori di accelerazione (accelerometri) e sensori di rotazione (giroscopi) e GNSS per determinare continuamente la sua posizione, la sua rotazione e il suo grado di inclinazione e correggere qualsiasi quantità di inclinazione. Con La compensazione inclinazione IMU, l'asta può essere inclinata ad ogni angolo e il software è in grado di calcolare l'angolo di inclinazione e la distanza inclinata per determinare la posizione della punta dell'asta sul terreno.

Quando attivata, La compensazione inclinazione IMU è "sempre attiva" e può essere utilizzata per qualsiasi metodo di misurazione eccetto che per punto di controllo osservato. Quando si misura un punto di controllo osservato, il ricevitore passa automaticamente alla modalità solo GNSS e la eBolla GNSS appare automaticamente se è abilitata.

La compensazione inclinazione IMU offre un modo completamente diverso di lavorare perché è possibile:

  • Misurare rapidamente punti precisi rimanendo piedi o o camminando senza dover livellare l'asta.
  • Concentrarsi su dove deve andare l'estremità dell’asta, questo è particolarmente utile durante il picchettamento.
  • Rilevare facilmente posizioni difficili da raggiungere, come angoli di costruzione e inversioni di tubazioni.
  • Non preoccuparsi più del movimento dell'asta durante la misurazione, perché il ricevitore corregge automaticamente l’"oscillazione dell’asta" quando l'estremità dell'asta è ferma.

Dato che le prestazioni non sono influenzate da interferenza magnetica, La compensazione inclinazione IMU può essere utilizzata in ambienti suscettibili all’interferenza magnetica come vicino a veicoli, a macchinari pesanti o alle costruzioni rinforzate in acciaio.

In situazioni in cui La compensazione inclinazione IMU potrebbe non essere in grado di essere utilizzata, come in ambienti RTK molto difficili, è possibile passare manualmente alla modalità solo GNSS.Per fare questo, toccare l'icona del ricevitore nella barra di stato per visualizzare la schermata Funzioni GNSS e quindi toccare Compensazione inclinazione IMU per attivare/disattivare la modalità solo GNSS.

Dai un'occhiata alla playlist di R12i con Trimble Access sul canale YouTube di Trimble Access per vedere come puoi ottenere il massimo dal tuo ricevitore R12i utilizzando la compensazione inclinazione IMU.

La compensazione inclinazione IMU può essere utilizzata in un rilevamento RTK o RTX.

Metodi di correzione disponibili con compensazione inclinazione IMU:

  • Rilevamenti RTK con qualsiasi tipo di collegamento dati in tempo reale (internet, radio)
  • RilevamentiRTX (satellite o Internet)

Quando si utilizza la compensazione inclinazione IMU, xFill può essere utilizzato per colmare le interruzioni di comunicazione durante un rilevamento RTK, ma non durante un rilevamento RTX.

Quando si misurano o si picchettano punti utilizzando la compensazione inclinazione IMU, assicurarsi che l’altezza antenna e il metodo di misurazione inseriti siano corretti. L’affidabilità dell’allineamento e della posizione dell’estremità asta, specialmente durante il movimento dell’antenna quando l’estremità dell’asta è ferma, fa affidamento solamente sul fatto che l’altezza dell’antenna sia corretta. L’errore residuo in posizione orizzontale causato dal movimento dell'antenna durante la misurazione quando l'estremità dell'asta è ferma, non può essere rimosso cambiando l’altezza antenna dopo aver misurato il punto.

Attivare la compensazione inclinazione IMU nella schermata opzioni Rover dello stile rilevamento per attivare la compensazione inclinazione "sempre attiva" utilizzando i sensori IMU interni mentre si esegue la rotazione, la navigazione o quando si misurano i punti utilizzando un metodo di misurazione eccetto punto di controllo osservato.Vedere Impostazioni stile rilevamento inclinazione IMU.

Abilitare le funzioni di eBolla in stile rilevamento in modo da poter utilizzare la eBolla GNSS per aiutare a mantenere l’antenna integrato del ricevitore a livello quando si misura un punto se si sta lavorando in modalità solo GNSS. La eBolla GNSS non viene visualizzata quando l’IMU è allineato.

Per utilizzare La compensazione inclinazione IMU, l’IMU nel ricevitore deve essere allineato. Allineare l’IMU dopo l’avvio del rilevamento o durante il rilevamento quando l'allineamento viene perduto. Il processo di allineamento è semplice e diretto e imita l'uso normale del ricevitore. In ambienti RTK buoni l'IMU si riallinea in modo affidabile automaticamente durante il movimento naturale dell’asta.Vedere Allineare l’IMU.

Quando l’IMU è allineato, la schermata Posizione mostra la posizione dell'estremità dell'asta.Questo si applica durante e al di fuori di un rilevamento.

Una volta che l’IMU è allineato, la compensazione inclinazione IMU può essere impiegata senza ulteriori calibrazione del ricevitore. Sono disponibili diverse routine di calibrazione per calibrare i sensori nel ricevitore per la manutenzione normale. Le calibrazioni devono essere eseguite come richiesto. In particolare, Trimble consiglia di eseguire la compensazione di bias dell’asta ogni volta che si utilizza un’asta diversa che non è in ottime condizioni.

Quando si utilizza un ricevitore che ha una compensazione inclinazione basata su IMU, sono disponibili le seguenti routine di calibrazione sensore:

Le calibrazioni devono essere eseguite come richiesto. In sintesi, Trimble consiglia di:

  • Eseguire una calibrazione eBolla se la eBolla GNSS non sembra allinearsi con il livello di riferimento che si sta utilizzando.
  • Eseguire una compensazione di compensazione bias asta ogni volta che si usa una diversa asta non ottimale o uno sgancio rapido.
  • Eseguire una Calibrazione bias IMU raramente e solo quando viene visualizzato l'avviso di Bias IMU eccessiva.

In generale, le routine calibrazione sensore sono indipendenti le une dalle altre. Tuttavia, in un’asta molto usata (o con una bolla calibrata male), la bolla potrebbe non essere esattamente perpendicolare all'asse dall'APC all'estremità dell'asta e il punto di riferimento IMU potrebbe non essere esattamente in linea con l'estremità dell'asta. Dopo aver completato una compensazione di bias dell'asta, è necessario prendere in considerazione la calibrazione dell’eBolla GNSS su IMU.

Per maggiori informazioni fare riferimento alla sezione di ogni calibrazione.

Durante un rilevamento impiegando un ricevitore con compensazione inclinazione basata su IMU, la modalità di rilevamento GNSS mostrata nella barra di stato è:

  • RTK + IMU in un rilevamento RTK
  • RTX + IMU in un rilevamento RTX

Quando La compensazione inclinazione IMU è attivata, l'icona del ricevitore nella barra di stato viene visualizzata come:

Lo stato dell'allineamento IMU viene visualizzato accanto all'icona del ricevitore. Un segno di spunta verde indica che l’IMU è allineato . Una croce rossa indica che l’IMU non è allineato IMU .

I valori di precisione mostrati rappresentano il numero di satelliti GNSS, la DOP corrente, la qualità dell'allineamento IMU e l'inclinazione del ricevitore. Quando l’IMU è allineato, i valori di precisione visualizzati sono riferiti all'estremità dell’asta. Se La compensazione inclinazione IMU è attivata ma l’IMU non è allineato, non vengono visualizzati i valori di precisione. In genere, più il ricevitore è inclinato, maggiore sarà il valore di precisione.

Quando La compensazione inclinazione IMU è disattivata, il ricevitore funziona solo in modalità GNSS e le precisioni sono calcolate in corrispondenza del centro di fase dell'antenna.

Nella mappa, il cursore GNSS indica lo stato di IMU. Quando l’IMU è allineato, il cursore indica la direzione verso la quale si trova il ricevitore.

Cursore GNSS Indica che

La compensazione inclinazione IMU è attivata e l’IMU è allineato. La freccia mostra la direzione verso cui il ricevitore è rivolto in rapporto al Nord o l'Azimut di riferimento, a seconda delle impostazioni di orientamento della mappa.

L'utente deve essere di fronte al pannello LED del ricevitore perché il cursore GNSS sia orientato correttamente.

La compensazione inclinazione IMU non è abilitata o la compensazione inclinazione IMU è attivata ma l’IMU non è allineato. Il software non conosce la direzione verso la quale il ricevitore è orientato.

La misurazione di un punto utilizzando la compensazione inclinazione IMU non richiede un metodo specifico di misurazione. Quando la compensazione inclinazione IMU è attivata e l'IMU è correttamente allineato, la maggior parte dei metodi di misurazione può essere utilizzata per misurare un punto con compensazione inclinazione incluso:

  • Punto topografico
  • Topografia continua
  • Punto rapido
  • Misura alla superficie

  • Offset inclinazione orizzontale

    La misurazione di un offset inclinazione orizzontale è utile per misurare posizioni che non possono essere occupate dalla punta dell'asta, ad esempio quando si misura il centro di un albero o di un palo.

  • Punto di controllo osservato

    Il ricevitore passa automaticamente alla modalità solo GNSS perché è necessaria un’asta verticale

Quando si misurano i punti con l’IMU allineato, non è necessario mettere a livello l’asta prima della misurazione. L'icona modo di misurazione inclinato nella barra di stato indica che il punto può essere misurato senza mettere a livello l'asta e senza doverla tenere ferma.

Quando la Misurazione automatica è attivata, il software avvia la misurazione delle occupazioni non appena l’estremità dell'asta è stabile sul punto da misurare.Quando la Memorizzazione automatica è abilitata, il punto viene memorizzato automaticamente quando è stato raggiunto il tempo di occupazione e le precisioni richieste.Basta prendere l'asta e spostarsi al punto successivo.

Quando si misura un punto di controllo osservato, il Software Trimble Access passa automaticamente alla modalità solo GNSS, in modo che il punto possa essere misurato in modo statico. La eBolla appare automaticamente, a meno che non si sia precedentemente scelto di nasconderla per il metodo di misurazione. Utilizzare la eBolla GNSS per mettere il ricevitore a livello prima della misurazione.

Nel modo solo GNSS, la barra di stato Mostra RTK e l'icona modo di misurazione statico nella barra di stato indica che l'asta deve essere verticale prima di misurare il punto.

Dopo aver misurato il punto di controllo osservato, se si seleziona il metodo del punto topografico e l’IMU è ancora allineato, il software ritorna ad utilizzare la compensazione inclinazione IMU.La eBolla GNSS scompare automaticamente, la barra di stato mostra RTK + IMU e l'icona della modalità di misurazione inclinata nella barra di stato indica che il punto può essere misurato senza mettere a livello l'asta e senza doverla tenere ferma.

È possibile passare senza problemi tra il metodo di misurazione punto che utilizza La compensazione inclinazione IMU e il metodo punto di controllo osservato (solo RTK) e non è necessario riallineare l'IMU fino a quando l'allineamento IMU viene mantenuto durante le misurazioni. Se l'allineamento IMU viene perduto mentre si è in modalità solo GNSS, è necessario riallineare l’IMU prima di poter misurare un punto utilizzando la compensazione inclinazione IMU.

Quando si misurano i punti in modo continuo con la compensazione inclinazione IMU, non è necessario mantenere il ricevitore a livello durante la misurazione. L'icona modo continuo inclinato nella barra di stato indica che i punti possono essere misurati senza mettere a livello il ricevitore. Seguire attentamente la caratteristica che si sta misurando con l'estremità dell'asta. I punti continui Stop and Go sono memorizzati quando il software rileva che l'estremità dell’asta è interrotta.

L'utilizzo della compensazione inclinazione IMU nel picchettamento fornisce grandi aumenti di produttività, in quanto non è necessario mettere a livello l'asta mentre la si sposta per ridurre al minimo i delta di picchettamento. Spostare semplicemente l'estremità dell’asta per ridurre al minimo i delta. La compensazione inclinazione IMU consente alla funzione di navigazione picchettamento di conoscere la direzione in cui ci si trova di fronte quando si è fermi, il che è un vantaggio quando si è vicini al punto da picchettare.

L'utente deve essere di fronte al pannello LED del ricevitore perché la funzione di navigazione picchettamento fornisca le informazioni corrette.

Quando i punti sono misurati utilizzando la compensazione inclinazione IMU, le informazioni di orientamento del dispositivo vengono memorizzate con il punto, incluso l'angolo inclinazione, la distanza inclinazione, l'Azimut e lo stato dell’IMU.Queste informazioni possono essere visualizzate nella maschera Memorizza punto o nelle schermate Esamina lavoro o Gestione punti.

Quando si esamina un punto misurato utilizzando la compensazione inclinazione IMU, vengono fornite le seguenti informazioni aggiuntive.

Campo Descrizione

Angolo inclinazione

L'inclinazione del ricevitore basato sull’IMU.

Distanza inclinazione

La distanza orizzontale dalla posizione dell'estremità dell'asta alla posizione dell'APC proiettata verticalmente sul terreno.

σ Inclinazione

Errore inclinazione stimata (inclinazione sigma).

Azimut

L'azimut (direzione) dell'inclinazione.

σ Azimut

Errore azimut stimato (azimut Sigma).

Stato IMU

Mostra che l’IMU è stato allineato durante la misurazione.
Campo Descrizione

Allineamento IMU scadente

Il valore Si può essere visualizzato durante la misurazione se l’IMU perde temporaneamente l'allineamento e lo ripristina durante la misurazione.

Movimento eccesso

Con la compensazione inclinazione IMU l'estremità dell’asta si è spostata durante la misurazione. Per il modo solo GNSS, l'APC si è spostato durante la misurazione.

Scarsa precisione

Le stime di precisione hanno superato le tolleranze configurate. Con la compensazione inclinazione IMU, la precisione è calcolata in corrispondenza dell'estremità dell'asta. Per il modo solo GNSS, la precisione viene calcolata in corrispondenza della posizione APC.

Posizione compromessa

Ciò può verificarsi durante la statica se la posizione si sposta di più della stima di precisione 3-sigma. Con la compensazione inclinazione IMU questa è la posizione dell’estremità dell'asta. Per la modalità solo GNSS, questa è la posizione APC.