IMU 틸트 보정

이 항목은 R780 및 R12i와 같이 IMU 센서가 내장된 Trimble 수신기에 적용됩니다.

IMU 틸트 보정으로 Trimble 수신기를 사용하면 측량봉이 기울어진 상태에서 포인트를 측정하거나 측설할 수 있습니다. 그러면 안테나를 수평으로 할 필요 없이 정확한 측정을 수행할 수 있으며, 현장에서 보다 빠르고 효율적인 작업을 수행할 수 있습니다.

수신기의 관성 측정 장비(IMU)는 가속 센서(가속도계) 및 회전 센서(자이로스코프)와 GNSS의 정보를 사용하여 위치, 회전 및 틸트 정도를 계속해서 결정하고 틸트 정도를 보정합니다. IMU 틸트 보정을 사용하면 폴을 어떤 각도로도 기울일 수 있으며 소프트웨어는 틸트 각도와 틸트 거리를 계산하여 지면에 있는 폴 팁의 위치를 결정할 수 있습니다.

활성화되면 IMU 틸트 보정은 ‘항상 켜져 있으며’ 관측된 기준점을 제외하고 모든 측정 방법에 사용할 수 있습니다.관측된 기준점을 측정할 때 수신기는 GNSS 전용 모드로 자동 전환되고, 만일 GNSS eBubble이 활성화된 상태이면 이것이 자동으로 나옵니다.

IMU 틸트 보정은 다음과 같은 것이 가능하기 때문에 전혀 다른 작업 방식을 제공합니다.

  • 폴을 수평으로 할 필요 없이 서있거나 걷는 동안 신속하게 정확한 포인트를 측정할 수 있습니다.
  • 폴 팁이 어디로 가야 하는지에 집중할 수 있어 특히 측설 중에 유용합니다.
  • 건물 코너나 파이프 안쪽과 같이 접근하기 어려운 위치를 쉽게 측정할 수 있습니다.
  • 폴 팁이 고정되면 수신기가 자동으로 ‘폴 움직임’을 보정하기 때문에 측정 중 더 이상 폴의 움직임에 대해 걱정할 필요가 없습니다.

성능은 자기 간섭의 영향을 받지 않으므로 차량, 중장비 또는 철골 건물 주위와 같이 자기 교란에 취약한 환경에서도 IMU 틸트 보정을 사용할 수 있습니다.

매우 까다로운 RTK 환경에서와 같이 IMU 틸트 보정을 사용하지 못할 수 있는 경우에는 GNSS 전용 모드로 수동 전환할 수 있습니다. 상태 표시줄에서 수신기 아이콘을 눌러 GNSS 기능 화면을 본 뒤 IMU 틸트 보정을 눌러 GNSS 전용 모드를 켜거나 끄면 됩니다.

Trimble Access YouTube 채널에서 R12i와 Trimble Access 재생 목록을 확인해 IMU 틸트 보정으로써 R12i 수신기를 최대한 활용할 수 있는 방법을 알아보십시오.

MU 틸트 보정은 RTK 또는 RTK 측량에서 사용할 수 있습니다.

IMU 틸트 보정과 함께 제공되는 보정 방법:

  • 모든 유형의 실시간 데이터 링크(인터넷, 무선)로 RTK 측량
  • RTX 측량(위성 또는 인터넷)

IMU 틸트 보정을 사용해 포인트를 측정하거나 측설할 때는 입력된 안테나 높이와 측정 방법이 정확한지 반드시 확인하십시오. 정렬 신뢰성과 폴 팁 위치 신뢰성은 특히 폴 팁이 정지 상태인 동안 안테나가 움직일 때는 안테나 높이의 정확성에 완전히 의존합니다. 폴 팁이 정지 상태일 때 측정 도중 안테나 움직임으로 인한 수평 위치에서의 잔여 오차는 포인트를 측정한 후 안테나 높이를 변경하여 제거할 수 없습니다.

측량 스타일의 로버 옵션 화면에서 IMU 틸트 보정을 활성화하면 로빙이나 내비게이션을 하는 동안, 또는 관측된 기준점을 제외하고 모든 측정 방법을 사용하여 포인트를 측정할 때 내부 IMU 센서를 사용해 ‘항상 켜짐’ 틸트 보정을 활성화할 수 있습니다.IMU 틸트 측량 스타일 설정 참조

GNSS 전용 모드에서 작업하는 경우에는 포인트를 측정할 때 GNSS eBubble을 사용하여 수신기 통합 안테나의 수평을 유지할 수 있도록 측량 스타일에서 eBubble 기능을 활성화합니다. IMU가 정렬되어 있을 때는 GnSS eBubble이 표시되지 않습니다.

IMU 틸트 보정을 사용하려면 수신기의 IMU를 정렬해야 합니다.정렬이 손실된 때는 측량을 시작한 후 또는 측량 도중 IMU를 정렬합니다.정렬 프로세스는 간단하며 수신기의 정상적인 사용을 모방합니다.좋은 RTK 환경에서는 자연적인 측량봉 움직임 중 IMU가 안정적으로 자동 재정렬됩니다.IMU 정렬 참조

IMU가 정렬되어 있다면 위치 화면에 폴 팁 위치가 표시됩니다.이것은 측량 중일 때와 측량 중이 아닐 때 적용됩니다.

IMU가 정렬되면 수신기의 추가 교정 없이 바로 IMU 틸트 보정을 사용할 수 있습니다.정상적인 유지관리를 위해 수신기 센서를 캘리브레이션 하는 데 여러 가지 교정 루틴을 사용할 수 있습니다.캘리브레이션은 필요한 대로 수행하는 것이 좋습니다.특히 상태가 좋지 않은 다른 폴을 사용할 경우, Trimble은 그 때마다 폴 바이어스 조정을 수행할 것을 권장합니다.

IMU 기반 틸트 보정이 되는 수신기를 사용하는 경우, 다음의 센서 교정 루틴을 사용할 수 있습니다.

캘리브레이션은 필요한 대로 수행하는 것이 좋습니다.Trimble 권장 사항 요약:

  • GNSS eBubble이 사용 레벨 기준점과 정렬되지 않아 보이면 eBubble 캘리브레이션을 수행합니다.
  • 최적 상태가 아닌 다른 폴이나 퀵 릴리스를 사용하면 그 때마다 폴 바이어스 조정을 수행합니다.
  • IMU 바이어스 캘리브레이션은 거의 수행하지 않으며, 오직 과다 IMU 바이어스 경고가 나올 때만 수행합니다.

일반적으로 센서 교정 루틴은 서로 독립적입니다.그러나 자주 사용하는 폴(또는 캘리브레이션이 불량한 수준기와 함께 사용)에서 수준기는 APC에서 폴 팁까지의 축에 정확히 수직은 아닐 수 있으며, IMU 기준점이 폴 팁과 정확히 일직선상에 놓이지 않을 수도 있습니다.폴 바이어스 조정을 완료한 후에는 GNSS eBubble을 IMU에 맞추어 교정하는 것이 좋습니다.

자세한 사항은 각 캘리브레이션 난을 참조하십시오.

수신기를 사용해 IMU 기반 틸트 보정으로써 측량을 하는 동안 상태 줄에 표시되는 GNSS 측량 모드:

  • RTK 측량에서는 RTK+IMU
  • RTX 측량에서는 RTX+IMU

MU 틸트 보정이 활성화된 경우에는 상태 표시줄의 수신기 아이콘은 다음과 같이 나옵니다.

IMU 정렬 상태가 수신기 아이콘 옆에 나옵니다.녹색 체크표는 IMU가 정렬되었음을 나타냅니다. 빨간색 십자선은 IMU가 정렬되지 않았음을 나타냅니다.

표시된 정밀도 값은 GNSS 위성 수, 현재 DOP, IMU 정렬 품질 및 수신기 틸트를 설명합니다. IMU가 정렬되어 있다면 표시되는 정밀도 값은 폴 팁의 위치에 대한 것입니다. IMU 틸트 보정이 활성화되었지만 IMU가 정렬되지 않은 경우에는 정밀도 값이 표시되지 않습니다.일반적으로 수신기가 기울어질수록 정밀도 값이 커집니다.

IMU 틸트 보정이 해제되면 수신기는 GNSS 전용 모드에서 작동하며 정밀도는 안테나 페이즈 센터에서 계산됩니다.

맵에서 GNSS 커서는 IMU 상태를 나타냅니다. IMU가 정렬되면 커서는 수신기가 향하는 방향을 나타냅니다.

GNSS 커서 의미

IMU 틸트 보정이 활성화되었고 IMU가 정렬되었습니다.화살촉 모양은 맵 방향 설정에 따라 수신기가 N 방위각이나 기준 방위각과 관련해 향하고 있는 방향을 표시합니다.

GNSS 커서가 올바르게 방향을 나타내기 위해서는 사용자가 수신기의 LED 패널 쪽으로 향해야 합니다.

IMU 틸트 보정이 활성화되지 않았거나, IMU 틸트 보정은 활성화되었지만 IMU가 정렬되지 않습니다.소프트웨어는 수신기의 방향을 감지하지 못합니다.

IMU 틸트 보정을 사용한 포인트 측정은 특정한 측정 방법을 필요로 하지 않습니다. IMU 틸트 보정이 활성화되고 IMU가 적절하게 정렬되면 다음을 포함한 대부분의 측정 방법을 사용해 틸트 보정점을 측정할 수 있습니다.

  • Topo 점
  • 연속 Topo
  • Rapid 점
  • 표면까지 측정

  • 수평 틸트 옵셋

    나무나 기둥의 중심을 측정할 때 등 폴대 끝으로 선점할 수 없는 위치를 측정하는 데 수평 틸트 옵셋을 측정하면 유용합니다.

  • 관측된 기준점

    연직 폴이 필요하기 때문에 수신기가 자동으로 GNSS 전용 모드로 전환됩니다.

IMU가 정렬되어 있을 때 포인트를 측정할 경우는 측정하기 전에 폴을 수평으로 할 필요가 없습니다.상태 표시줄의 기울어진 측정 모드 아이콘 은 폴을 수평으로 하지 않고도, 그리고 꼼짝도 하지 않게 폴을 잡을 필요 없이 포인트를 측정할 수 있음을 나타냅니다.

자동 측정이 활성화되어 있을 때는 측정할 지점에 폴 팁이 안정되는 즉시 소프트웨어가 선점을 측정하기 시작합니다.자동 저장이 활성화되어 있을 때는 필요한 선점 시간과 정밀도에 도달할 때 포인트가 자동 저장됩니다.폴을 들고 다음 지점으로 이동하면 됩니다.

관측된 기준점을 측정할 때 Trimble Access 소프트웨어는 GNSS 전용 모드로 자동 전환되므로 스태틱 모드에서 포인트를 측정할 수 있습니다.이전에 해당 측정 방법에 대해 숨기기로 선택한 경우가 아니면 eBubble이 자동으로 나타납니다.측정하기 전에 GNSS eBubble을 사용하여 수신기를 수평으로 해둡니다.

GNSS 전용 모드에서 상태 표시줄에는 RTK가 표시되고, 상태 표시줄의 스태틱 측정 모드 아이콘 은 포인트를 측정하기 전에 폴을 연직으로 세워야 함을 나타냅니다.

관측된 기준점을 측정한 후 Topo 점 방법을 선택하고 IMU가 여전히 정렬되어 있으면 소프트웨어는 IMU 틸트 보정을 사용하는 것으로 되돌아갑니다. GNSS eBubble이 자동으로 사라지고 상태 표시줄에는 RTK+IMU가 표시되며 상태 표시줄의 기울어진 측정 모드 아이콘은 폴을 수평으로 하지 않고도, 그리고 이것을 꼼짝도 하지 않게 잡을 필요 없이 포인트를 측정할 수 있음을 나타냅니다.

측정 전체에 걸쳐 IMU 정렬이 유지되는 한 IMU를 재정렬할 필요 없이 IMU 틸트 보정을 사용하는 포인트 측정 방법과 관측된 기준점 방법(RTK만) 사이를 원활하게 전환할 수 있습니다. GNSS 전용 모드에서 IMU 정렬이 손실된 경우, 먼저 IMU를 다시 정렬해야만 IMU 틸트 보정을 사용해 포인트를 측정할 수 있습니다.

IMU 틸트 보정으로 연속 모드에서 포인트를 측정하는 경우에는 측정 중 수신기를 수평으로 잡아야 할 필요가 없습니다.상태 표시줄의 기울어진 연속 모드 아이콘 은 폴을 수평으로 하지 않고도 포인트를 측정할 수 있음을 나타냅니다.폴 팁으로 측정하는 피쳐를 잘 따라가야 합니다.스톱 앤 고우 연속 포인트는 폴 팁이 정지되었음이 감지되면 저장됩니다.

측설에 IMU 틸트 보정을 사용하면 측설 델타를 최소화하기 위해 폴을 움직이는 동안 수평으로 할 필요가 없으므로 큰 생산성 향상을 얻을 수 있습니다.폴 팁을 이동하여 델타를 최소화하기만 하면 됩니다.또한 IMU 틸트 보정을 사용하면 사용자가 정지 상태일 때 향하고 있는 방향을 측설 탐색 기능으로 알아낼 수 있어 측설 중인 포인트와 가까울 때 이점이 있습니다.

측설 탐색 기능이 정확한 정보를 제공하기 위해서는 사용자가 수신기의 LED 패널 쪽으로 향해야 합니다.

IMU 틸트 보정을 사용하여 포인트를 측정할 때 장치 방향 정보는 틸트 각, 틸트 거리, 방위각 및 IMU 상태를 포함해 포인트와 함께 저장됩니다.이 정보는 포인트 저장 양식이나 작업 검토 또는 포인트 매니저 화면에서 볼 수 있습니다.

IMU 틸트 보정을 사용하여 측정한 포인트를 검토할 때 다음과 같은 추가 정보가 제공됩니다.

현장 설명

틸트 각

IMU에 기초한 수신기의 틸트

틸트 거리

폴 팁의 위치에서 APC의 위치까지 지면으로 연직 투사한 수평 거리

σ 틸트

추정 틸트 오차(시그마 틸트)

방위각

틸트의 방위각(방향)

σ 방위각

추정 방위각 오차(시그마 방위각)

IMU 상태

측정할 때 IMU가 정렬되었음을 보여줍니다.
현장 설명

IMU 정렬 불량

IMU가 일시적으로 정렬을 잃었다가 측정 중 다시 회복하는 경우, 측정 중 예 값이 나올 수도 있습니다.

과다한 흔들림

IMU 틸트 보정에서는 측정 중 폴 팁이 이동했습니다. GNSS 전용 모드의 경우 측정 중 APC가 이동했습니다.

정밀도 불량

추정 정밀도가 구성된 허용치를 초과했습니다. IMU 틸트 보정에서는 정밀도가 폴 팁 위치에서 계산됩니다. GNSS 전용 모드의 경우 정밀도는 APC 위치에서 계산됩니다.

위치 신뢰성이 손상

이것은 위치가 3-시그마 추정 정밀도 이상으로 이동하는 경우 스태틱 상태에서 발생할 수 있습니다. IMU 틸트 보정에서는 이것이 폴 팁 위치입니다. GNSS 전용 모드의 경우 이것은 APC 위치입니다.