Компенсация наклона по ИНС

Этот раздел относится к приемникам Trimble со встроенным датчиком ИНС, таким как , R780 и R12i.

Приемник Trimble с компенсацией наклона по ИНС позволяет измерять или выполнять разбивку точек при наклоне геодезической вехи. Это обеспечивает выполнение точных измерений без необходимости горизонтирования антенны, выполняя полевые работы быстрее и эффективнее.

Модуль инерциальных измерений (ИНС) приемника использует информацию с датчиков ускорения (акселерометров) и датчиков вращения (гироскопов), а также GNSS для непрерывного определения своего положения, разворота и величины наклона, и корректирует любую величину наклона. Благодаря компенсации наклона по ИНС веху можно наклонить под любым углом, при этом программное обеспечение выполняет расчет угла наклона и наклонного расстояния, чтобы определить координаты наконечника вехи на земле.

Если функция компенсации наклона по ИНС включена, она работает всегда и может быть использована для любого метода измерения, за исключением Опорный пункт (измер). При измерении Опорного пункта (измер) приемник автоматически переключается в режим Только GNSS и появляется электронный уровень GNSS, если он включен.

Функция компенсации наклона по ИНС обеспечивает иной подход к выполнению съемки, поскольку вы можете:

  • Выполнять быструю и точную съемку точек, останавливаясь или в движении, и при этом не горизонтируя веху.
  • Уделять внимание только положению наконечника вехи, что особенно важно во время разбивки.
  • Легко выполнять съемку труднодоступных мест, например, углов зданий или низа трубы.
  • Больше не беспокоиться о колебаниях вехи при выполнении измерения, поскольку приемник автоматически устраняет любые колебания, если наконечник вехи неподвижен.

Поскольку магнитное поле не влияет на работу датчиков, функцию компенсации наклона по ИНС можно использовать на территориях, где действуют электромагнитные помехи, например, вблизи машин, тяжелой техники или зданий со стальной арматурой.

В ситуациях, когда компенсация наклона по ИНС может оказаться невозможной, например, в очень сложных условиях приема сигналов RTK, вы можете вручную переключиться на режим Только GNSS. Для этого нажмите на значок приемника в панели состояния, затем в открывшемся экране Функции GNSS нажмите кнопку Компенсация наклона ИНС для включения/выключения режима Только GNSS.

Ознакомьтесь со списком воспроизведения для R12i с Trimble Access на канале YouTube Trimble Access, чтобы узнать, как вы можете получить максимальную отдачу от своего приемника R12i с помощью функции компенсации наклона ИНС.

Функцию компенсации наклона по ИНС можно использовать при RTK и RTX съемке.

Поправки, допустимые при компенсации наклона по ИНС:

  • RTK-съемки с любым типом канала передачи данных в режиме реального времени (интернет, радио)
  • RTX съемка (поправки со спутника или через Интернет)

При выполнении съемки с использованием функции компенсации наклона по ИНС внимательно проверьте, что введенная высота антенны и метод измерения указаны верно. Точность и надежность определения координат, особенно при движении антенны, когда наконечник вехи неподвижен, полностью зависит от правильности ввода высоты антенны. Остаточная погрешность в плане, вызванная движением антенны при измерении, когда наконечник вехи неподвижен, не может быть устранена путем изменения высоты антенны после измерения точки.

Включите Компенсацию наклона ИНС на экране Подвижный приемник в стиле съемки, чтобы обеспечить постоянную работу функции компенсации наклона по данным встроенных датчиков ИНС при движении, навигации или при съемке точек с помощью любого метода измерения, кроме Опорный пункт (измер). См. Настройка стиля съемки с компенсацией наклона по ИНС.

Включите Функции эл. уровня в стиле съемки, чтобы использовать электронный уровень GNSS, помогающий поддерживать уровень встроенной антенны приемника при измерении точки, если вы работаете в режиме Только GNSS. Электронный уровень GNSS не отображается при согласованной ИНС.

Для использования функции компенсации наклона по ИНС, ИНС приемника должна быть согласована. Выполняйте согласование ИНС после запуска съемки или во время выполнения съемки, если произошло рассогласование. Процесс согласования прост и понятен, он имитирует обычное использование приемника. В хороших условиях приема RTK ИНС автоматически выполняет перенастройку во время перехода между точками. См. Согласование ИНС.

Когда ИНС согласована, на экране Координаты отображаются координаты наконечника вехи. Это происходит как во время, так и после завершения съемки.

Когда ИНС согласована, функция компенсации наклона по ИНС может использоваться без дальнейшей калибровки приемника. Имеется ряд процедур калибровки датчиков приемника при обычном техническом обслуживании. Калибровка должна выполняться по мере необходимости. В частности, Trimble рекомендует выполнять корректировку смещения вехи каждый раз, когда используются разные вехи и быстросъемные крепления, находящиеся не в идеальном состоянии.

При использовании приемника, оснащенного встроенной ИНС для компенсации наклона, доступны следующие процедуры калибровки:

Калибровка должна выполняться по мере необходимости. В целом, Trimble рекомендует:

  • Выполнять калибровку электронного уровня, если данные электронного уровня GNSS не соответствуют данным используемого опорного датчика наклона.
  • Выполнять корректировку смещения вехи, если используются разные вехи и быстросъемные крепления, находящиеся не в идеальном состоянии.
  • Выполнять калибровку смещения ИНС только тогда, когда появляется предупреждающее сообщение Обнаружены ненадежные данные с ИНС.

Как правило, процедуры калибровки датчиков не зависят друг от друга. Однако, когда веха интенсивно эксплуатируется (или имеет плохо откалиброванный уровень), пузырьковый уровень может быть не перпендикулярен оси "фазовый центр антенны - наконечник вехи", и положение опорной точки ИНС может не совпадать с наконечником вехи. После завершения корректировки смещения вехи вы должны проверить необходимость калибровки электронного уровня GNSS по ИНС.

Подробнее об этом см. разделы, относящиеся к каждому виду калибровки.

При съемке с использованием функции компенсации наклона по ИНС, в строке состояния отображается режим GNSS съемки:

  • RTK+ИНС при RTK съемке
  • RTX+ИНС при RTX съемке

Когда функция компенсации наклона по ИНС включена, значок приемника отображается в панели состояния следующим образом:

Состояние ИНС отображается рядом со значком приемника. Зеленая галочка означает, что ИНС согласована . Красный крест означает, что ИНС рассогласована .

Отображаемые значения точности учитывают количество спутников GNSS, текущее значение DOP, качество согласования ИНС и наклон приемника. Когда ИНС согласована, значения точности отображаются для точки на наконечнике вехи. Если функция компенсации наклона по ИНС включена, но ИНС рассогласована, значения точности не отображаются. Как правило, чем больше наклон приемника, тем значения точности больше.

Когда функция компенсации наклона по ИНС отключена, приемник работает в режиме Только GNSS, а точность вычисляется в точке фазового центра антенны.

Курсор GNSS на карте показывает состояние ИНС. Когда ИНС согласована, курсор показывает направление приемника.

Курсор GNSS Это означает

Функция компенсации наклона по ИНС включена, и ИНС согласована. Стрелка показывает направление ориентации приемника по отношению к Северу или опорному азимуту, в зависимости от настройки параметров карты.

Для правильного отображения ориентации приемника на курсоре GNSS, приемник должен быть направлен светодиодной панелью к вам.

Функция компенсации наклона по ИНС выключена или функция компенсации наклона по ИНС включена, но ИНС рассогласована. Программному обеспечению неизвестно направление ориентации приемника.

Для съемки точки с использованием функции компенсации наклона по ИНС не требуется использование отдельного метода измерения. Когда компенсация наклона ИНС включена и ИНС правильно выровнен, большинство методов измерения могут использоваться для измерения точки с компенсацией наклона, в том числе:

  • Точка съемки
  • Точки непрерывной съемки
  • Быстрая точка
  • Измерить до поверхности

  • Измерение со сдвигом наклона в плане

    Измерение со сдвигом наклона в плане полезно для измерения местоположений, где нельзя установить наконечник вехи, например, при измерении центра дерева или столба.

  • Опорный пункт (измерен)

    Приемник автоматически переключается в режим Только GNSS, поскольку требуется установливать веху вертикально

При съемке точек, если ИНС согласована, вам не требуется выполнять горизонтирование вехи до начала измерений. Значок режима измерения с наклоном в панели состояния показывает, что измерение точки можно выполнить без горизонтирования вехи и удержания ее в вертикальном положении.

Когда включена функция Автосъемка, программное обеспечение начнет измерения как только наконечник вехи будет неподвижно установлен на измеряемой точке. Установите флажок Автозапись точек для автоматического сохранения точки по достижении предустановленного времени измерения и необходимой точности. Просто поднимите веху и перейдите к следующей точке.

При измерении Опорного пункта (измер) программное обеспечение Trimble Access автоматически переключается в режим Только GNSS, поскольку измерение точки выполняется в режиме статики. Электронный уровень отображается автоматически, если ранее вы не скрыли его для этого метода измерения. Используйте электронный уровень GNSS для горизонтирования приемника перед измерением точки.

В режиме Только GNSS в панели состояния отображается значок режимов RTK и статических измерений , показывая, что веха должна находиться в вертикальном положении перед измерением точки.

После того как вы измерили Опорный пункт (измер), и затем выбираете метод Точка съемки, а ИНС по-прежнему согласована, программное обеспечение переключается на использование функции компенсации наклона по ИНС. Электронный уровень GNSS автоматически пропадает с экрана, а в панели состояния отображается RTK+ИНС и значок режима измерения с наклоном , показывая, что измерение точки можно выполнить без горизонтирования вехи и удержания ее в вертикальном положении.

Вы можете просто переключаться между различными методами измерения точек, использующих функцию компенсации наклона по ИНС, и методом Опорные пункты (измер) (только RTK) без необходимости выполнять согласование ИНС до тех пор, пока не произойдет рассогласование ИНС. Если рассогласование ИНС произошло в режиме Только GNSS, то вы должны выполнить согласование ИНС, прежде чем сможете измерить точку, используя функцию компенсации наклона по ИНС.

При выполнении непрерывной съемки точек с использованием функции компенсации наклона по ИНС вам не требуется сохранять вертикальное положение вехи во время измерений. Значок непрерывной съемки с наклоном в панели состояния показывает, что измерения можно выполнить без горизонтирования приемника. Вы должны сосредоточиться на измеряемом объекте, уделяя внимание положению наконечника вехи. Запись точек непрерывной съемки в режиме Stop and Go проиводится тогда, когда программное обеспечение обнаруживает, что наконечник вехи неподвижен.

Использование функции компенсации наклона по ИНС при разбивке обеспечивает значительный прирост производительности, поскольку вам не требуется горизонтировать веху при движении для минимизации погрешности разбивки. Просто переносите веху для уменьшения погрешности. Функция компенсации наклона по ИНС также позволяет увидеть направление визирования когда вы стоите, что значительно облегчает работу при приближении к точке разбивки.

Для правильного отображения ориентации приемника функциями навигации при разбивке, приемник должен быть направлен светодиодной панелью к вам.

При измерении точек с помощью функции компенсации наклона по ИНС, вместе с точкой сохраняется и информация об ориентации приемника, включая угол наклона, наклонное расстояние, азимут и состояние ИНС. Эту информацию можно посмотреть в форме Запись точек или на экранах Просмотр задания или Редактор точек:

При просмотре точки, измеренной с использованием функции компенсации наклона по ИНС, отображается следующая дополнительная информация.

Поле Описание

Угол наклона

Наклон приемника по данным ИНС

Наклонное расстояние

Горизонтальное проложение от наконечника вехи до точки вертикальной проекции фазового центра антенны на землю.

σ Наклона

Расчетная погрешность наклона (сигма наклона).

Азимут

Азимут (направление) наклона.

σ Азимута

Расчетная погрешность азимута (сигма азимута).

Состояние ИНС

Показывает, что при измерении ИНС согласована.
Поле Описание

Рассогласование ИНС

Значение Да может появиться во время измерения, если сначала произошло временное рассогласование ИНС, а затем восстановление до окончания измерения.

Веха нестабильна

При включенной функции компенсации наклона по ИНС, наконечник вехи сместился во время измерения. В режиме Только GNSS, фазовый центр антенны сместился во время измерения.

Низкая точность

Расчетная точность первышает заданные допуски. При включенной функции компенсации наклона по ИНС, точность рассчитывается в точке наконечника вехи. В режиме Только GNSS, точность текущих координат рассчитывается в точке фазового центра антенны.

Ненадежные координаты

Это может произойти в статическом режиме, если координаты точки сместились более чем на 3-сигма по точности. При включенной функции компенсации наклона по ИНС это точка наконечника вехи. В режиме Только GNSS это точка фазового центра антенны.