Compensación inclinación IMU

La compensación de la desviación del IMU se puede usar en un levantamiento RTK o RTX.

Métodos de corrección disponibles con compensación de la inclinación del IMU:

• Levantamientos RTK con cualquier tipo de vínculo de datos en tiempo real (Internet, radio)
• LevantamientosRTX (satélites o Internet)

Habilite la Compensación inclinación IMU en la pantalla Opciones móvil del estilo levantamiento para habilitar la compensación de inclinación "siempre activa" utilizando los sensores IMU internos mientras se desplaza, navega o mide puntos utilizando un método de medición excepto punto de control observados. Vea Configuraciones del estilo levantamiento con inclinación del IMU.

Habilite Funciones burbuja electrónica en el estilo de levantamiento de modo que pueda utilizar el burbuja electrónica GNSS para ayudarlo a mantener el nivel de antena integrado del receptor cuando mide un punto si está trabajando en el modo solo GNSS. La burbuja electrónica GNSS no se mostrará cuando el IMU está alineado.

Para usar la compensación de la inclinación del IMU, el IMU en el receptor debe estar alineado. Alinee el IMU tras iniciar el levantamiento, o durante el levantamiento cuando se ha perdido la alineación. El proceso de alineación es simple y sencillo, e imita el uso normal del receptor. En entornos RTK buenos, el IMU se vuelve a autoalinear de forma confiable durante el movimiento natural del jalón. Vea Alineación del IMU.

Una vez que el IMU está alineado, la compensación de la inclinación del IMU puede utilizarse "fuera de la caja" sin más calibración del receptor. Hay disponibles varias rutinas de calibración para calibrar los sensores en el receptor para el mantenimiento normal. Las calibraciones deben realizarse según se requiera. En particular, Trimble recomienda llevar a cabo el ajuste de la desviación del jalón cada vez que utiliza un jalón diferente que no está en excelente estado.

Al utilizar un receptor que cuenta con compensación de inclinación basada en el IMU, están disponibles las siguientes rutinas de calibración del sensor:

• Calibración de la burbuja electrónica GNSS
• Ajuste de la desviación del jalón
• Calibración de la desviación del IMU

Las calibraciones deben realizarse según se requiera. En resumen, Trimble recomienda:

• Realizar una Calibración burbuja e si la burbuja electrónica GNSS no parece estar alineada con la referencia de nivel que está utilizando.
• Realizar un Ajuste de la desviación del jalón cada vez que utiliza un jalón subóptimo o un desenganche rápido diferente.
• Realizar una Calibración de la desviación del IMU raramente y solo cuando aparezca la advertencia Desviación excesiva del IMU.

En general, las rutinas de calibración del sensor son independientes entre sí. Sin embargo, en un jalón bien utilizado (o con un nivel tubular mal calibrado), es posible que el tubo no sea exactamente perpendicular al eje desde el CFA hasta la punta del jalón, y es posible que el punto de referencia del IMU no esté exactamente alineado con la punta del jalón. Una vez que ha completado un ajuste de la desviación del jalón, deberá considerar la calibración de la burbuja e GNSS electrónica del IMU.

Consulte más información en la sección correspondiente a cada calibración.

Durante un levantamiento que utiliza un receptor con compensación de la inclinación basada en el IMU, el modo topográfico GNSS que se muestra en la línea de estado es:

• RTK + IMU en un levantamiento RTK
• RTX + IMU en un levantamiento RTX

Cuando la compensación de la inclinación del IMU está habilitada, el icono de receptor en la barra de estado se mostrará como:

El estado de alineación del IMU se mostrará junto al icono de receptor. Una marca de verificación verde indica que el IMU está alineado . Una cruz roja indica que el IMU no está alineado .

Los valores de precisión que se muestran representan el número de satélites GNSS, DOP actual, la calidad de la alineación del IMU y la inclinación del receptor. Cuando el IMU está alineado, los valores de precisión que se muestran están en la punta del jalón. Sila compensación de la inclinación del IMU está habilitada pero el IMU no está alineado, no se mostrarán valores de precisión. Por lo general, cuanto más se inclina el receptor, más grandes serán los valores de precisión.

Cuando se desactiva la compensación de la inclinación del IMU, el receptor funciona en el modo solo GNSS y las precisiones se calculan en el centro de fase de la antena.

En el mapa, el cursor GNSS indica el estado del IMU. Cuando el IMU está alineado, el cursor indica la dirección en la que se encuentra el receptor.

Cursor GNSS	Indica
	La compensación de la inclinación del IMU está habilitada y el IMU está alineado. La punta de flecha muestra la dirección en la que se encuentra el receptor en relación con el norte o el acimut de referencia, según las configuraciones de orientación del mapa. Deberá estar de frente al panel LED del receptor para que el cursor GNSS esté orientado correctamente.
	La compensación de la inclinación del IMU no está habilitada o la compensación de la inclinación del IMU está habilitada pero el IMU no está alineado. El software no conoce la dirección en la que está orientado el receptor.

La medición de un punto utilizando IMU compensación de inclinación no requiere de un método de medición específico. Cuando la compensación de inclinación IMU está habilitada y el IMU está correctamente alineado, se pueden utilizar la mayoría de los métodos de medición para medir un punto con inclinación compensado, incluyendo:

• Punto topo
• Levantam continuo
• Punto rápido
• Medir a la superficie

• D.eje inclinación horizontal

  La medición de una distancia al eje de inclinación horizontal es útil para medir ubicaciones que no pueden estar ocupadas por la punta del jalón, por ejemplo, al medir el centro de un árbol o poste.

• Punto de control observado

  El receptor automáticamente cambia al modo solo GNSS porque se requiere un jalón vertical

Medición de puntos

Al medir puntos cuando el IMU está alineado, no es necesario que nivele el jalón antes de medir. El icono de modo de medición inclinado en la barra de estado indica que el punto puede medirse sin que se nivele el jalón y sin tener que mantenerlo inmóvil todavía.

Cuando la opción Medir automáticamente está habilitada, el software empezará a medir ocupaciones ni bien la punta del jalón está estable en el punto a medir. Cuando la opción Almacenar automáticamente está habilitada, el punto se almacenará automáticamente cuando se han alcanzado el tiempo de ocupación y las precisiones requeridas. Simplemente tome el jalón y pase al siguiente punto.

Puntos de control observados

Al medir un punto de control observado, el software Trimble Access automáticamente cambiará al modo solo GNSS para que el punto pueda medirse en el modo estático. La burbuja electrónica automáticamente aparecerá, a menos que haya elegido previamente ocultarla para dicho método de medición. Utilice la burbuja electrónica GNSS para nivelar el receptor antes de medir.

En el modo GNSS solamente, la barra de estado muestra RTK y el icono del modo de medición estático en la barra de estado indica que el jalón debe estar vertical antes de medir el punto.

Una vez que ha medido el punto de control observado, si selecciona el método punto topo y el IMU todavía está alineado, el software volverá al uso de la compensación de la inclinación del IMU. La burbuja e GNSS electrónica automáticamente desaparece, la barra de estado muestra RTK + IMU y el icono de modo de medición inclinado en la barra de estado indica que el punto puede medirse sin que se nivele el jalón y sin tener que mantenerlo inmóvil todavía.

Podrá cambiar ininterrumpidamente entre los métodos de medición de puntos que utilizan la compensación de la inclinación del IMU y el método del punto de control observado (RTK solamente) sin tener que realinear el IMU siempre que la alineación del IMU se mantenga durante las mediciones. Sise pierde la alineación del IMU mientras está en el modo solo GNSS, deberá realinear el IMU antes de poder medir un punto utilizando la compensación de la inclinación del IMU.

Puntos de levantamiento continuo

Al medir puntos en el modo continuo con compensación de la inclinación del IMU, no tendrá que mantener el receptor nivelado mientras está midiendo. El icono de modo continuo inclinado en la barra de estado indica que los puntos pueden medirse sin nivelar el receptor. Deberá seguir cuidadosamente la característica que está midiendo con la punta del jalón. Los puntos continuos Parar y seguir se almacenan cuando el software detecta que la punta del jalón ha parado.

El empleo de la compensación de la inclinación del IMU en el replanteo proporciona grandes ventajas de productividad, puesto que no tiene que nivelar el jalón mientras lo mueve para minimizar los incrementos de replanteo. Sencillamente mueva la punta del jalón para minimizar los incrementos. La compensación de la inclinación del IMU también permite que la característica de navegación de replanteo sepa la dirección en la que se encuentra cuando está estacionario, lo que es una ventaja cuando está cerca del punto a replantear.

Cuando los puntos se miden utilizando la compensación de la inclinación del IMU, la información de orientación del dispositivo se almacena con el punto, incluyendo el ángulo de inclinación, la distancia de inclinación, el acimut y el estado del IMU. Esta información se puede ver en el formulario Almacenar punto o en las pantallas Revisar trabajo o Administrador de puntos.

Al revisar un punto medido utilizando la compensación de la inclinación del IMU, se proporcionará la siguiente información adicional.

Orientación dispositivo

Campo	Descripción
Angulo de inclinación	La inclinación del receptor en función del IMU.
Distancia de inclinación	La distancia horizontal desde la posición de la punta del jalón hasta la posición del CFA proyectada verticalmente al terreno.
σ Inclinación	Error de inclinación estimado (inclinación sigma).
Acimut	El acimut (o dirección) de la inclinación.
σ Acimut	Error de acimut estimado (acimut sigma).
Estado IMU	Muestra que el IMU se alineó al medir.

Advertencias de ocupación

Campo	Descripción
Alineación IMU mala	Es posible que se vea un valor Sí durante la medición si el IMU pierde temporalmente la alineación y luego la recupera durante la medición.
Movimiento excesivo	Con compensación de la inclinación del IMU, la punta del jalón se ha movido durante la medición. Para el modo solo GNSS, el CFA se ha movido durante la medición.
Precisión mala	Las estimaciones de precisión han excedido las tolerancias configuradas. Con compensación de la inclinación del IMU, la precisión se calcula en la posición de la punta del jalón. Para el modo solo GNSS, la precisión se calcula en la posición CFA.
Posición comprometida	Esto puede suceder mientras está estático si la posición se mueve más que la estimación de precisión de 3 sigma. Con compensación de la inclinación del IMU, esta es la posición de la punta del jalón. Para el modo solo GNSS, esta es la posición CFA.