IMU tiltcompensatie

Dit onderwerp is van toepassing op de Trimble ontvangers die een ingebouwde IMU-sensor hebben, zoals de R780 en R12i.

Met behulp van een Trimble ontvanger met IMU tiltcompensatie kunnen punten worden gemeten of uitgezet terwijl de meetstok gekanteld is. Hierdoor kunnen nauwkeurige metingen worden uitgevoerd zonder dat de antenne hoeft te worden genivelleerd, waardoor sneller en efficiënter in het veld kan worden gewerkt.

De IMU in de ontvanger maakt gebruik van informatie van versnellingssensoren (versnellingsmeters), rotatiesensoren (gyroscopen) en GNSS om continu de positie, rotatie en tilthoek te bepalen en te corrigeren voor elke hoeveelheid tilt. Met IMU tiltcompensatie kan de meetstok in elke hoek worden gekanteld en kan de software de tilthoek en de tiltafstand berekenen om de positie van de stokpunt op de grond te bepalen.

Indien ingeschakeld, is de IMU tiltcompensatie "altijd aan" en kan die worden gebruikt voor elke meetmethode behalve waargenomen grondslagpunt. Wanneer u een waargenomen controlepunt meet, wisselt de ontvanger automatisch naar de alleen-GNSS modus en verschijnt de GNSS eBubble automatisch als die ingeschakeld is.

De IMU tiltcompensatie biedt een heel andere manier van werken, omdat u:

  • snel nauwkeurige punten kunt meten terwijl u loopt of staat zonder de stok te hoeven nivelleren.
  • zich kunt concentreren op waar de stokpunt naartoe moet, wat vooral handig is tijdens uitzetten.
  • eenvoudig moeilijk bereikbare locaties kunt inmeten, zoals gebouwhoeken en buisbodems.
  • zich geen zorgen meer hoeft te maken over beweging van de stok tijdens het meten, omdat de ontvanger automatisch corrigeert voor "stokbeweging" wanneer de stokpunt stilstaat.

Omdat de prestaties niet worden beïnvloed door magnetische storing, kan de IMU tiltcompensatie ook worden gebruikt in omgevingen die gevoelig zijn voor magnetische storingen, zoals rond voertuigen, zware machines of met staal versterkte gebouwen.

In situaties waarin IMU tiltcompensatie mogelijk niet kan worden gebruikt, zoals in zeer moeilijke RTK-omgevingen, kunt u handmatig overschakelen naar de alleen-GNSS modus.Hiervoor tikt u op het ontvanger symbool op de statusbalk om het scherm GNSS functies te openen en daarna tikt u op IMU tilt compensatie om de alleen-GNSS modus aan of uit te zetten.

Bekijk de R12i with Trimble Access playlist op het Trimble Access YouTube-kanaal om te zien hoe u het meeste uit uw R12i-ontvanger kunt halen met behulp van IMU tiltcompensatie.

IMU tiltcompensatie kan in een RTK of RTX meting worden gebruikt.

Correctiemethoden beschikbaar bij IMU tilt compensatie:

  • RTK metingen met elk type real-time dataverbinding (internet, radio)
  • RTX metingen (satelliet of internet)

Bij gebruik van IMU tiltcompensatie kan xFill worden gebruikt om communicatie uitval te overbruggen tijdens een RTK meting, maar niet tijdens een RTX meting.

Bij het meten of uitzetten van punten m.b.v. IMU tiltcompensatie moet u absoluut controleren of de ingevoerde antenne hoogte en methode van meten correct zijn. De betrouwbaarheid van de alignering en de betrouwbaarheid van de stokpunt positie, vooral bij bewegen van de antenne terwijl de stokpunt stilstaat, zijn volledig afhankelijk van een correcte antenne hoogte. Residuele fouten in horizontale positie, veroorzaakt door antennebeweging tijdens het meten wanneer de stokpunt stilstaat, kunnen niet worden verwijderd door de antennehoogte te wijzigen na het meten van het punt.

Zet IMU tiltcompensatie aan in het scherm Rover opties van de meetmethode om "altijd aan" tiltcompensatie in te schakelen met behulp van de interne IMU-sensoren tijdens het roven, navigeren of bij het meten van punten met behulp van een meetmethode, behalve waargenomen grondslagpunt. Zie IMU tilt meetmethode instellingen.

Schakel eBubble functies in de meetmethode in, zodat u de GNSS eBubble kunt gebruiken om u te helpen de geïntegreerde antenne van de ontvanger horizontaal te houden bij het meten van een punt als u in de alleen-GNSS modus werkt.De GNSS eBubble wordt niet weergegeven als de IMU gealigneerd is.

Om de IMU tiltcompensatie te kunnen gebruiken, moet de IMU in de ontvanger gealigneerd zijn.Aligneer de IMU nadat u de meting hebt gestart, of tijdens de meting als de alignering verloren is gegaan.Het aligneringsproces is duidelijk en eenvoudig en bootst het normale gebruik van de ontvanger na.In goede RTK omgevingen aligneert de IMU zich automatisch opnieuw bij natuurlijke bewegingen van de stok.Zie De IMU aligneren.

Als de IMU gealigneerd is, toont het scherm Positie de positie van de stokpunt.Dit geldt tijdens en buiten een meting.

Zodra de IMU is gealigneerd, kan de IMU tiltcompensatie "zo uit de doos" zonder verdere kalibratie van de ontvanger worden gebruikt. Er zijn verschillende kalibratieroutines beschikbaar om de sensoren in de ontvanger te kalibreren voor normaal onderhoud. De kalibraties moeten indien nodig worden uitgevoerd.Trimble raadt in het bijzonder aan om de meetstok bias vereffening uit te voeren wanneer u een andere stok gebruikt die niet in uitstekende staat verkeert.

Bij gebruik van een ontvanger met IMU-gebaseerde tiltcompensatie zijn de volgende sensor kalibratieroutines beschikbaar:

De kalibraties moeten indien nodig worden uitgevoerd. Samenvattend adviseert Trimble het volgende:

  • Voer een eBubble kalibratie uit als de GNSS eBubble niet lijkt te aligneren met de waterpas referentie die u gebruikt.
  • Voer een meetstok bias vereffening uit wanneer u gebruik maakt van een andere niet-optimale meetstok of snelkoppeling.
  • Voer een IMU bias kalibratie zelden uit en alleen als de waarschuwing Excessieve IMU biassen gedetecteerd verschijnt.

In het algemeen zijn de sensor kalibratieroutines onafhankelijk van elkaar. Bij een vaak gebruikte meetstok (of met een slecht gekalibreerd doosniveau) is het doosniveau mogelijk niet precies loodrecht op de as van het APC naar de stokpunt en is het IMU referentiepunt mogelijk niet precies op één lijn met de stokpunt. Na het voltooien van een meetstok bias vereffening moet u overwegen de GNSS eBubble met de IMU te kalibreren.

Voor meer informatie raadpleegt u de paragraaf over de desbetreffende kalibratie.

Tijdens een meting met behulp van een ontvanger met IMU-gebaseerde tiltcompensatie is de GNSS meetmodus die op de statusregel wordt getoond:

  • RTK+IMU in een RTK meting
  • RTX+IMU in een RTX meting

Als IMU tiltcompensatie ingeschakeld is, wordt het ontvanger symbool op de statusregel weergegeven als:

De IMU alignering status wordt naast het ontvanger symbool weergegeven. Een groen vinkje geeft aan dat de IMU gealigneerd is . Een rood kruisje geeft aan dat de IMU niet gealigneerd is .

De getoonde precisiewaarden houden rekening met het aantal GNSS-satellieten, de huidige DOP, de kwaliteit van de IMU alignering en de tilt van de ontvanger. Als de IMU gealigneerd is, zijn de getoonde precisiewaarden bij de stokpunt. Als de IMU tiltcompensatie ingeschakeld is, maar de IMU niet gealigneerd is, worden er geen precisiewaarden weergegeven. In het algemeen geldt dat hoe meer de ontvanger gekanteld is, hoe groter de precisiewaarden worden.

Als de IMU tiltcompensatie uitgeschakeld is, werkt de ontvanger in de alleen-GNSS modus en worden de precisies berekend in het antennefasecentrum (APC).

Op de kaart geeft de GNSS-cursor de IMU-status aan. Wanneer de IMU gealigneerd is, geeft de cursor de richting aan waarin de ontvanger gericht is.

GNSS cursor Geeft aan

IMU tiltcompensatie is ingeschakeld en de IMU is gealigneerd. De pijlpunt geeft de richting aan die de ontvanger ten opzichte van het noorden of de referentie azimut heeft, afhankelijk van de instellingen voor de oriëntatie van uw kaart.

Het LED-paneel van de ontvanger moet naar u toe gericht zijn om de GNSS cursor correct te oriënteren.

IMU tiltcompensatie is niet ingeschakeld, of IMU tiltcompensatie is ingeschakeld, maar de IMU is niet gealigneerd. De software weet niet in welke richting de ontvanger georiënteerd is.

Het meten van een punt met behulp van IMU tiltcompensatie vereist geen specifieke meetmethode. Wanneer IMU tiltcompensatie ingeschakeld is en de IMU correct is gealigneerd, kunnen de meeste meetmethoden worden gebruikt om een tiltgecompenseerd punt te meten, waaronder:

  • Topo punt
  • Continue topo
  • Rapid punt
  • Meet naar oppervlak

  • Horizontale tilt offset

    Het meten van een horizontale tilt offset is handig om posities te meten die niet door de punt van de stok kunnen worden ingenomen, bijvoorbeeld bij het meten van het midden van een boom of paal.

  • Gemeten controlepunt

    De ontvanger schakelt automatisch over naar de alleen-GNSS modus, omdat een verticale stok nodig is

Bij het meten van punten als de IMU gealigneerd is, hoeft u de meetstok niet te nivelleren voordat u gaat meten. Het symbool van de gekantelde meetmodus op de statusbalk geeft aan dat het punt kan worden gemeten zonder de stok te nivelleren en zonder die heel stil te moeten houden.

Als Auto-meten ingeschakeld is, begint de software te meten zodra de stokpunt stabiel op het te meten punt staat.Als Auto-meten ingeschakeld is, wordt het punt automatisch opgeslagen als de vooraf ingestelde meettijd en precisies bereikt zijn.Pak gewoon de meetstok op en ga naar het volgende punt.

Bij het meten van een waargenomen controlepunt schakelt de Trimble Access software automatisch over naar de alleen-GNSS modus, zodat het punt in statische modus kan worden gemeten. De eBubble wordt automatisch weergegeven, tenzij u er eerder voor hebt gekozen die voor deze meetmethode te verbergen. Gebruik de GNSS eBubble om de ontvanger vóór het meten te nivelleren.

In de alleen-GNSS modus staat op de statusbalk RTK en het symbool van de statische meetmodus op de statusbalk geeft aan dat de meetstok verticaal moet zijn voordat u het punt meet.

Zodra u het waargenomen controlepunt hebt gemeten, als u vervolgens de topo-puntmethode selecteert en de IMU nog steeds gealigneerd is, gaat de software terug naar gebruik van IMU tiltcompensatie.De GNSS eBubble verdwijnt automatisch, de statusbalk toont RTK+IMU en het symbool van de gekantelde meetmodus op de statusbalk geeft aan dat het punt kan worden gemeten zonder de meetstok te nivelleren en zonder hem heel stil te houden.

U kunt naadloos schakelen tussen puntmeetmethoden die IMU tiltcompensatie gebruiken en de waargenomen controlepunt methode (alleen RTK) zonder dat u de IMU opnieuw hoeft te aligneren, zolang de IMU alignering gedurende de metingen gehandhaafd blijft. Als de IMU alignering verloren gaat terwijl u in de alleen-GNSS modus bent, moet u de IMU opnieuw aligneren voordat u een punt kunt meten met behulp van IMU tiltcompensatie.

Als u punten in continue modus met IMU tiltcompensatie gaat meten, hoeft u de ontvanger niet horizontaal te houden terwijl u meet. Het gekantelde continue modus symbool op de statusbalk geeft aan dat punten kunnen worden gemeten zonder de ontvanger te nivelleren.Volg het object dat u meet nauwkeurig met de punt van de meetstok. Stop and Go continue punten worden opgeslagen wanneer de software detecteert dat de meetstokpunt gestopt is.

Het gebruik van IMU tiltcompensatie bij uitzetten zorgt voor grote productiviteitswinst, doordat u de meetstok niet hoeft te nivelleren terwijl u hem verplaatst om de uitzetdelta's te minimaliseren.Verplaats gewoon de stokpunt om de delta's te minimaliseren. IMU tiltcompensatie maakt het ook mogelijk dat de uitzet navigatiefunctie de richting kent waarin u kijkt wanneer u stilstaat; een voordeel wanneer u dicht bij het uit te zetten punt bent.

Het LED-paneel van de ontvanger moet naar u toe gericht zijn om de uitzet navigatiefuncties de juiste informatie te laten leveren.

Wanneer punten met behulp van IMU tiltcompensatie worden gemeten, wordt apparaat oriëntatie informatie bij het punt opgeslagen, zoals de tilthoek, tiltafstand, azimut en toestand van de IMU.Deze informatie kunt u bekijken op het formulier Punt opslaan of het scherm Bekijk job of Punt manager.

Bij het beoordelen van een punt gemeten met behulp van IMU tiltcompensatie wordt de volgende aanvullende informatie vermeld.

Veld Beschrijving

Tilt hoek

De tilt van de ontvanger op basis van de IMU.

Tilt afstand

De horizontale afstand van de positie van de meetstokpunt tot de positie van het APC dat verticaal op de grond wordt geprojecteerd.

σ tilt

Geschatte kantelfout (sigma tilt).

Azimut

De azimut (richting) van de tilt.

σ azimut

Geschatte azimut fout (sigma azimut).

IMU toestand

Geeft aan dat de IMU gealigneerd was tijdens het meten.
Veld Beschrijving

Slechte IMU alignering

Een waarde van Ja kan worden gezien tijdens de meting als de IMU tijdelijk de alignering verliest en deze vervolgens terugkrijgt tijdens de meting.

Teveel beweging

Met IMU tiltcompensatie is de stokpunt tijdens de meting verplaatst. In de alleen-GNSS modus is het APC tijdens de meting verplaatst.

Slechte precisie

De precisie schattingen hebben de geconfigureerde toleranties overschreden. Met IMU tiltcompensatie wordt de precisie berekend op de stokpunt positie. In de alleen-GNSS modus wordt de precisie berekend op de APC positie.

Positie verslechterd

Dit kan gebeuren bij statisch als de positie met meer dan de 3-sigma precisie schatting beweegt. Met IMU tiltcompensatie is dit de stokpunt positie. In de alleen-GNSS modus is dit de APC positie.