IMUn kallistuskompensaatio

Tämä ohjeaihe koskee Trimble-vastaanottimia, joissa on sisäänrakennettu IMU-tunnistin, kuten R780 ja R12i.

Käyttämällä Trimble-merkin vastaanotinta IMUn kallistuskompensaation kanssa voit mitata tai merkitä pisteitä silloinkin, kun mittaussauva on kallellaan tai kenossa. Tämä mahdollistaa tarkkojen mittojen ottamisen ilman antennin tasaamista, mikä tehostaa työskentelyä maastossa.

Vastaanottimen inertian mittausyksikkö (IMU) hyödyntää jatkuvasti kiihtyvyysmittareiden, gyroskooppien ja GNSS:n tuottamaa tietoa, jonka perusteella se määrittää sijaintinsa, kierrokset ja kallistuman asteen ja suorittaa kaltevuuskorjauksia. Kun IMUn kallistuskompensaatio on käytössä, paalu voi olla kallellaan missä kulmassa tahansa ja ohjelmisto voi laskea kaltevuuskulman ja kallistuksen etäisyyden määrittääkseen paalun kärjen sijainnin maanpinnalla.

Ollessaan käytössä IMUn kallistuskompensaatio on ”aina päällä” ja sitä voidaan käyttää minkä tahansa mittausmenetelmän paitsi havaitun kiintopisteen kanssa. Mitatessaan havaittua kiintopistettä vastaanotin siirtyy Vain GNSS -tilaan automaattisesti, ja GNSS eBubble ilmestyy näyttöön jos se on käytössä.

IMUn kallistuskompensaatio mahdollistaa täysin erilaisen työskentelytavan, sillä sen avulla voit:

  • Mitata tarkkoja pisteitä nopeasti seisoessasi tai kävellessäsi ilman, että sinun tarvitsee tasata paalua.
  • Keskittyä siihen, minne paalun kärjen tarvitsee mennä, mistä on hyötyä erityisesti merkinnän aikana.
  • Mitata helposti vaikeasti saavutettavissa olevia paikkoja, kuten rakennusten kulmia ja syöksypohja-altaita.
  • Lopettaa paalun liikkumisesta huolehtimisen mittauksen aikana, sillä vastaanotin korjaa paalun ”huojumisen” automaattisesti paalun kärjen ollessa liikkumatta.

Magneettinen häiriö ei vaikuta suorituskykyyn, joten IMUn kallistuskompensaatiota voidaan käyttää magneettiselle häiriölle alttiissa ympäristöissä, kuten ajoneuvojen, raskaan kaluston ja metallilla vahvistettujen rakennusten läheisyydessä.

Tilanteissa, joissa IMUn kallistuskompensaation käyttäminen ei ehkä onnistu, kuten erittäin vaikeissa RTK-olosuhteissa, voit siirtyä Vain GNSS -tilaan manuaalisesti. Tee näin näpäyttämällä tilarivin vastaanotinkuvaketta avataksesi GNSS-toimintojen ruudun ja näpäytä sitten IMUn kallistuksen kompensaatiota käynnistääksesi tai sulkeaksesi Vain GNSS -tilan.

Tutustu R12i with Trimble Access -soittolistaan Trimble Accessin YouTube-kanavalla nähdäksesi, miten saat kaiken irti R12i-vastaanottimestasi ja IMU-kallistuskompensoinnista.

IMUn kallistuskompensaatio on käytettävissä RTK tai RTX-mittaustyylissä.

IMUn kallistuskompensaation kanssa käytettävissä olevat korjausmenetelmät:

  • RTK-mittaukset minkä tahansa tosiaikaisten korjausten datayhteyden kanssa (internet, radio)
  • RTX-mittaukset (satelliitti tai internet)

Kun mittaat tai merkitset pisteitä IMUn kallistuskompensaatiota käyttämällä varmista, että annettu antennin korkeus ja mittaustapa ovat oikeat. Linjauksen luotettavuus ja paalun kärjen sijainnin luotettavuus erityisesti antennin liikkuessa paalun kärjen ollessa paikoillaan ovat täysin riippuvaisia siitä, että antennin korkeus on oikein. Vaakasijainnin jäännösvirhettä, joka johtuu antennin liikkeestä mittauksen aikana paalun kärjen ollessa paikoillaan, ei voida postaa antennin korkeutta muuttamalla pisteen mittaamisen jälkeen.

Ota IMUn kallistuskompensaatio käyttöön mittaustyylin Rover-asetusten ruudusta asettaaksesi kallistuskompensaation ”aina päällä” -tilaan sisäisiä IMU-antureita käytettäessä liikkumisen, navigoinnin tai pisteiden mittaamisen yhteydessä silloin, kun käytät mitä tahansa mittausmenetelmää paitsi havaittua kiintopistettä. Katso IMUn kallistuksen mittaustyylin asetukset.

Ota eBubblen toiminnot käyttöön mittaustyylissä, jotta voit käyttää GNSS eBubblea helpottamaan vastaanottimen sisäisen antennin pitämistä tasoissa mitatessasi pistettä silloin, jos työskentelet Vain GNSS -tilassa. GNSS eBubble ei näy, kun IMU on kohdennettu.

IMUn kallistuskompensaation käyttö edellyttää, että vastaanottimen IMU on kohdennettu. Kohdenna IMU jälkeen aloitat mittauksen tai mittauksen aikana, jos menetät linjauksen. Kohdistusprosessi on yksinkertainen ja suoraviivainen, ja se jäljittelee vastaanottimen normaalikäyttöä. Hyvälaatuisessa RTK-ympäristössä IMU kohdentaa itsensä luotettavasti uudelleen automaattisesti paalun luonnollisen liikkeen aikana. Katso IMUn kohdentaminen.

Kun IMU on kohdennettu, Sijainnin kuvaruutu näyttää paalun kärjen sijainnin. Näin tapahtuu sekä mittauksen aikana että ulkopuolella.

IMUn kohdentamisen jälkeen IMUn kallistuskompensaatiota voidaan käyttää sellaisenaan ilman, että vastaanotinta tarvitsee erikseen kalibroida. Vastaanottimen antureiden kalibrointia varten on olemassa lukuisia kalibrointirutiineja normaalia huoltoa varten. Kalibroinnit pitäisi suorittaa silloin, kun ohjelma kehottaa siihen.Trimble suosittelee erityisesti paalupoikkeaman säädön suorittamista aina, kun käytät eri paalua joka ei ole erinomaisessa kunnossa.

Jos käytät IMU-pohjaista kallistuskompensaatiota hyödyntävää vastaanotinta, käytössäsi ovat seuraavat anturin kalibrointirutiinit:

Kalibroinnit pitäisi suorittaa silloin, kun ohjelma kehottaa siihen. Tiivistettynä Trimble suosittelee, että:

  • Suoritat eBubblen kalibroinnin, jos GNSS eBubble ei näytä kohdentuvan käyttämääsi tasaamisreferenssiin.
  • Suoritat paalupoikkeaman säädön aina, kun käytät jotain muuta ei-optimaalista paalua tai pikalaukaisijaa.
  • Suoritat IMU-poikkeamien kalibroinnin harvoin ja vain silloin kun ruutuun ilmestyy Liiallisten IMU-poikkeamien varoitus.

Anturin kalibrointirutiinit ovat yleisesti ottaen riippumattomia toisistaan. Huomio kuitenkin, että paljon käytetyn paalun (tai huonosti kalibroitu) vesivaa’an silmä ei välttämättä ole täysin kohtisuorassa ACP:n ja paalun kärjen väliseen akseliin nähden, jolloin IMUn referenssipiste ei välttämättä ole täysin linjassa paalun kärjen kanssa. Kun olet saanut paalun poikkeamien säädön valmiiksi, suosittelemme GNSS eBubblen kalibrointia suhteessa IMUun.

Katso lisätietoja kunkin kalibroinnin osiosta.

Kun suoritat mittausta käyttäen IMU-pohjasta kallistuskompensaatiota tukevaa vastaanotinta, tilarivillä näkyvä GNSS-mittaustila on:

  • RTK+IMU RTK-mittauksessa
  • RTX+IMU RTX-mittauksessa

Kun IMUn kallistuskompensaatio on käytössä, tilarivin vastaanotinkuvake on:

IMUn kohdistuksen tila näkyy vastaanotinkuvakkeen vieressä. Vihreä valintamerkki osoittaa, että IMU on kohdennettu . Punainen risti osoittaa, että IMU ei ole kohdennettu .

Näytetyt tarkkuusarvot ilmaisevat GNSS-satelliittien määrän, nykyisen DOPin, IMUn kohdistuksen laadun ja vastaanottimen kallistuksen. Kun IMU on kohdennettu, näytetyt tarkkuusarvot ovat paalun kärjessä. Jos IMUn kallistuskompensaatio on käytössä mutta IMUa ei ole kohdennettu, tarkkuusarvoja ei näytetä. Yleisesti ottaen mitä enemmän vastaanotin on kallellaan, sitä suurempia tarkkuusarvot ovat.

Kun IMUn kallistuskompensaatio ei ole käytössä, vastaanotin toimii Vain GNSS -tilassa ja tarkkuudet lasketaan antennivaiheen keskipisteestä.

Kartalla GNSS:n kohdistin ilmaisee IMUn tilan. Kun IMU on kohdennettu, kohdistin osoittaa suuntaa, johon vastaanotin osoittaa.

GNSS-kursori Ilmaisee

IMUn kallistuskompensaatio on käytössä ja IMU on kohdennettu. Nuolenkärki näyttää suunnan, johon vastaanotin osoittaa suhteessa pohjoiseen tai referenssiatsimuuttiin kartan lähtösuunnan asetuksistasi riippuen.

Sinun tulee asettaa vastaanottimen LED-paneeli itseäsi kohti, jotta GNSS-kursorin suuntaaminen tapahtuu oikein.

IMUn kallistuskompensaatio ei ole käytössä tai IMUn kallistuskompensaatio on käytössä mutta IMUa ei ole kohdennettu. Ohjelmisto ei tiedä suuntaa, johon vastaanotin on suuntautunut.

Pisteen mittaaminen IMUn kallistuskompensaatiota käyttäen ei vaadi tiettyä mittausmenetelmää. Kun IMU-kallistuksen kompensointi on käytössä ja IMU on kohdistettu oikein, useimmilla mittausmenetelmillä voidaan mitata kallistuksen kompensoitu piste, mukaan lukien:

  • Kartoituspiste
  • Jatkuva mittaus
  • Pikapiste
  • Mittaa pintaan

  • Vaakasuora kallistussiirtymä

    Vaakasuoran kallistussiirtymän mittaaminen on hyödyllistä mitatessa sijainteja, joita paalun kärki ei voi käyttää, esimerkiksi mitattaessa puun tai pylvään keskustaa.

  • Kiintopiste

    Vastaanotin siirtyy automaattisesti Vain GNSS -tilaan sen vuoksi, että pystysuora paalu vaaditaan

Kun pisteitä mitataan IMUn ollessa kohdennettu, sinun ei tarvitse tasoittaa paalua ennen mittaamista. Tilarivin kallistuneen mittaustilan kuvake osoittaa, että piste voidaan mitata ilman paalun tasaamista tai sen pitämistä kovin liikkumattomana.

Kun Autom. mittaus on käytössä, ohjelmisto aloittaa liitoshavaintojen mittaamisen heti, kun paalun kärki on liikkumatta mitattavassa pisteessä. Kun Autom. tallennus on valittu, piste tallennetaan automaattisesti sen jälkeen, kun asetettu liitoshavainto ja tarkkuus on saavutettu. Tämän jälkeen sinun tarvitsee vain poimia paalu ja siirtyä seuraavaan pisteeseen.

Kun mittaat havaittua kiintopistettä, Trimble Access siirtyy automaattisesti Vain GNSS -tilaan, jolloin piste voidaan mitata staattisessa tilassa. eBubble ilmestyy automaattisesti, paitsi jos olet aiemmin piilottanut sen kyseisen mittausmenetelmän asetuksissa. Käytä GNSS eBubblea tasaamaan vastaanotin ennen mittausta.

Vain GNSS -tilassa tilarivillä näkyy TRK ja tilarivin staattisen mittaustilan kuvake ilmaisee, että paalun tulee olla pystyasennossa ennen kuin mittaat pisteen.

Kun olet mitannut havaitun kiintopisteen ja jos sen jälkeen valitset kartoituspisteen mittausmenetelmän ja IMU on edelleen kohdennettu, ohjelmisto alkaa taas käyttää IMUn kallistuskompensaatiota. GNSS eBubble häviää automaattisesti, tilarivillä näkyy RTK+IMU ja tilarivin kallistuneen mittaustilan kuvake osoittaa, että piste voidaan mitata ilman paalun tasaamista tai sen pitämistä kovin liikkumattomana.

Voit siirtyä saumattomasti IMUn kallistuskompensaatiota ja havaitun kiintopisteen menetelmää (vain RTK) käyttävästä pisteen mittausmenetelmästä toiseen ilman, että sinun tarvitsee kohdentaa IMU uudelleen olettaen, että IMUn kohdistus säilyy mittausten ajan. Jos IMUn kohdistus menetetään Vain GNSS -tilassa, sinun tulee kohdentaa IMU uudelleen ennen kuin voit mitata pisteen käyttäen IMUn kallistuskompensaatiota.

Kun mittaat pisteitä jatkuvassa tilassa käyttäen IMUn kallistuskompensaatiota, sinun ei tarvitse pitää vastaanotinta tasoissa mittauksen aikana. Kallistetun jatkuvan mittaustilan kuvake tilarivissä ilmaisee, että pisteitä voidaan mitata ilman vastaanottimen tasaamista. Sinun tulee seurata mittaamasi ominaisuuden muotoja huolellisesti paalun kärjellä. Jatkuvat Stop and Go -pisteet tallennetaan silloin, kun ohjelmisto havaitsee paalun kärjen pysähtyneen.

IMUn kallistuskompensaation käyttö merkinnän aikana tehostaa työntekoa huomattavasti, sillä sen ansiosta sinun ei tarvitse tasata paalua liikkuessasi merkinnän erojen minimoimiseksi. Riittää, että liikutat paalua erojen minimoimiseksi. IMUn kallistuskompensaation avulla merkinnän navigointiominaisuus voi lisäksi tietää rintamasuuntasi ollessasi paikoillasi, mistä on hyötyä kun olet lähellä merkittävää pistettä.

Sinun tulee asettaa vastaanottimen LED-paneeli itseäsi kohti, jotta merkinnän navigointiominaisuudet voivat tuottaa oikeita tietoja.

Kun mittaat pisteitä käyttäen IMUn kallistuskompensaatiota, laitteen lähtösuuntatiedot, mukaan lukien kaltevuuskulma, kallistusetäisyys, atsimuutti ja IMUn tila, tallennetaan pisteen kanssa. Voit tarkastella näitä tietoja Tallenna piste -kaavakkeesta tai Työn tarkastelun tai Pistehallinnan ruuduista.

Seuraavat tiedot ovat saatavilla, kun tarkastelet IMUn kallistuskompensaatiota käyttäen mitattua pistettä.

Kenttä Kuvaus

Kallistuskulma

Vastaanottimen kallistus IMUn perusteella.

Kallistuksen etäisyys

Vaakaetäisyys paalun kärjen sijainnista maanpinnalle vertikaalisesti projektoidun APC:n sijantiin.

σ Kallistus

Arvioitu kallistusvirhe (sigmakallistus).

Atsimuutti

Kallistuksen atsimuutti (suunta).

σ Atsimuutti

Arvioitu atsimuuttivirhe (sigma-atsimuutti).

IMU-tila

Näyttää, että IMU oli kohdennettu mittauksen aikana.
Kenttä Kuvaus

Heikko IMUn kohdistus

Kyllä-arvon suuruus voi näkyä mittauksen aikana, jos IMU menettää kohdennuksen väliaikaisesti ja se palautuu mittauksen aikana.

Antenni heiluu

Paalun kärki on liikkunut mittauksen aikana IMUn kallistuskompensaatiota käytettäessä. APC on liikkunut mittauksen aikana Vain GNSS -tilassa.

Huono tarkkuus

Tarkkuusarviot ovat ylittäneet määritetyt toleranssit. Tarkkuus lasketaan paalun kärjen sijainnissa IMUn kallistuskompensaatiota käytettäessä. Vain GNSS -tilassa tarkkuus lasketaan APC:n sijainnille.

Huono GNSS-ympäristö

Tämä voi tapahtua staattisessa tilassa silloin, jos sijainnin liike ylittää 3-sigman tarkkuusarvion. IMUn kallistuskompensaatiota käytettäessä tämä on paalun kärjen sijainti. Vain GNSS -tilassa tämä on APC:n sijainti.